我认为广义上和英雄是完全重合的。
狭义上是专门指日式游戏中被选中拯救世界，拥有很高道德要求和战斗能力（至少是战斗潜力），近乎偶像式的英雄。也就是说狭义中的勇者是英雄的一个子分类。
之所以这么认为是因为狭义的勇者是有某种天赋使命的，而英雄而不一定——英雄多半是唯结果论，你做到别人办不到的事情一样可以视之为英雄。
也因为狭义的勇者有天赋使命这种基本设定在，所以往往他们会有很高的道德要求，甚至是道德洁癖。而英雄在通常语境下有时没那么严格，一些有瑕疵的人也一样会称之为英雄。（这部分存在例外，因此只是大概而论，不能全部覆盖）